La majorité des souris récentes gère le clic de la molette (lorsqu'on appuie sur cette dernière). Ce troisième clic peut être utilisé pour fermer un onglet dans Firefox.

Il suffit de positionner le curseur de la souris sur l'onglet à fermer (peu importe l'emplacement sur l'onglet) et d'appuyer sur votre molette.
Vous pouvez aussi fermer les onglets non-actifs (l'onglet actif correspondant à la page que vous lisez) de cette manière.
Plus rapide que de viser la croix de chaque onglet, mais l'astuce repose sur les fonctionnalités de votre souris... Pour certains l'astuce paraitra contraignante car elle obligea à repositionner son index...

Pour les autres, il reste toujours la petite croix rouge de chaque onglet (apparue avec Firefox 2); ou le raccourci [Ctrl] + [w] qui ferme la fenêtre active.